| 特點 | 應(yīng)用 | |
測量距離 | 20 米 | 基于飛行時間算法（Direct Time Of Flight） |
測量盲區(qū) | 3 厘米 | 無人機(jī)定高、避障 |
測量速度 | 500Hz | 機(jī)器人避障 |
測量精度 | 1% | 工業(yè)級光幕 |
分辨率 | 1mm | AGV 避障 |
工作溫度 | -30~+65℃ | 交通、工業(yè)自動化領(lǐng)域高速測量和安全監(jiān)測 |
小體積 | 18.7* 11.8* 13.3 mm | |
重量 | 約 2 克 | |
▼基本功能參數(shù)： KJTLG10-WS 包含豐富的功能和參數(shù)。
| 連續(xù)測量 | √ |
| 上電啟動測量 | √ |
| I2C 通信 | 可選 |
| UART TTL 通訊 | √ |
▼基本參數(shù)
| 型號 | KJTLG10-WS | |
| 產(chǎn)品性能 | ||
| 激光光源 | 激光管 905nm | |
| 激光等級 | Class 3R | |
| 工作距離 | 0.03-20m | |
| 測距頻率 | 500Hz | |
| 5%反射率 | 20m | |
| 分辨率 | 1mm | |
| 重復(fù)精度 | ±10mm | |
| 工作電壓 | 3.3~5V DC | |
| 接口 | UART、IIC(可選) | |
| 功耗 | ＜0.5W | |
| 重量 | 約2g | |
| 尺寸（長寬高） | 18.7 x 11.8 x 13.3mm | |
| 工作環(huán)境溫度 | -30℃~+65℃ | |
| 抗環(huán)境光能力 | 12米@100K Lux | |
| 電氣連接 | ||
| 線序 | 功能 | 連接端子示意圖 |
| 1 | TX |  |
| 2 | RX | |
| 3 | 3.3-5V | |
| 4 | GND | |
▼通訊協(xié)議：UART串口數(shù)據(jù)輸出頻率默認(rèn)為500Hz，UART串口波特率默認(rèn)460800。串口設(shè)置：數(shù)據(jù)位8，停止位1，無奇偶校驗。
以下數(shù)據(jù)幀指令皆為16進(jìn)制數(shù)據(jù)格式
1、UART串口輸出一幀數(shù)據(jù)4字節(jié)，格式如下：
| 幀頭 | 距離值兩字節(jié) | 校驗位 | |
| 5C | 02 | 11 | EC |
5C：固定幀頭1字節(jié)
02 11：距離值兩字節(jié)表示測量距離為4354mm，小端模式，范圍0-65535，測不到時輸出65535
EC：校驗位一字節(jié)，從第二個字節(jié)02開始到倒數(shù)第二個字節(jié)11結(jié)束，求和取反
2、校驗函數(shù)：以下設(shè)置和讀取指令幀皆是用此校驗函數(shù)
從第二個字節(jié)開始到倒數(shù)第二個字節(jié)結(jié)束，求和取反
uint8_t Check_Sum(uint8_t *_pbuff, uint16_t _cmdLen)
{
uint8_t cmd_sum=0;
uint16_t i;
for(i=0;i<_cmdLen;i++)
{
cmd_sum += _pbuff[i];
}
cmd_sum = (~cmd_sum);
return cmd_sum;
}
3、設(shè)置和讀取指令
①產(chǎn)品序列號讀取
| 發(fā)送 | 5A | 0D | 02 | 0D | 0D | 校驗位 |
| 返回 | 5A | 8D | 02 | 10 | 01 | 校驗位 |
10 01表示產(chǎn)品序列號為272：小端模式，上位機(jī)上顯示產(chǎn)品序列號為：S00272（在5位數(shù)字前面加S顯示）
②UART串口波特率設(shè)置
| 發(fā)送 | 5A | 06 | 02 | 80 | 04 | 校驗位 |
| 返回 | 5A | 86 | 02 | 80 | 04 | 校驗位 |
80 04即十進(jìn)制1152：小端模式，表示設(shè)置的波特率為115200=1152*100
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